基于STM32的GPS导航无人驾驶小车

1. 适用场景

基于STM32的GPS导航无人驾驶小车是一款集成了高精度定位与智能控制的开源项目，适用于以下场景：

• 教育领域：帮助学生理解嵌入式系统、无人驾驶技术及GPS导航原理。
• 科研实验：为研究人员提供低成本、高灵活性的无人驾驶平台。
• 智能农业：用于农田巡检或自动化作业。
• 物流运输：实现小型货物的自动运输与配送。

2. 适配系统与环境配置要求

硬件要求

• 主控芯片：STM32F4系列或更高性能型号。
• GPS模块：支持NMEA协议的GPS模块，如ublox NEO-6M。
• 电机驱动：L298N或TB6612等常见电机驱动模块。
• 传感器：超声波或红外传感器用于避障。
• 电源：12V锂电池，确保长时间稳定供电。

软件要求

• 开发环境：Keil MDK或STM32CubeIDE。
• 操作系统：FreeRTOS或裸机编程。
• 通信协议：UART用于GPS数据接收，PWM用于电机控制。

3. 资源使用教程

步骤1：硬件连接

1. 将GPS模块的TX引脚连接到STM32的RX引脚。
2. 电机驱动模块的输入引脚连接到STM32的PWM输出引脚。
3. 避障传感器连接到STM32的GPIO引脚。

步骤2：软件开发

1. 初始化UART通信，配置GPS模块的数据接收。
2. 实现PID控制算法，用于小车的路径跟踪。
3. 编写避障逻辑，确保小车在行驶中避开障碍物。

步骤3：调试与优化

1. 通过串口调试工具检查GPS数据的准确性。
2. 调整PID参数，优化小车的行驶路径。
3. 测试避障功能，确保在不同环境下稳定运行。

4. 常见问题及解决办法

问题1：GPS信号不稳定

• 原因：天线放置不当或周围环境干扰。
• 解决办法：确保天线放置在开阔区域，远离金属物体。

问题2：小车行驶路径偏移

• 原因：PID参数未调优或电机转速不一致。
• 解决办法：重新校准PID参数，检查电机驱动模块的供电是否稳定。

问题3：避障功能失效

• 原因：传感器灵敏度不足或代码逻辑错误。
• 解决办法：调整传感器阈值，检查代码中的避障逻辑是否正确。

通过以上步骤和解决方案，您可以快速上手并高效利用这一资源，打造一款功能完善的无人驾驶小车。