古月居ROS入门21讲课件及源码

适用场景

古月居ROS入门21讲课件及源码是一套专为机器人操作系统（ROS）初学者设计的优质学习资源。无论你是学生、工程师，还是对机器人技术感兴趣的爱好者，这套资源都能帮助你快速入门ROS，掌握其核心概念和基本操作。特别适合以下场景：

• 初学者入门：通过21讲系统化的课程，逐步了解ROS的基础知识和应用。
• 项目开发参考：提供丰富的源码示例，可直接用于实际项目开发或学习借鉴。
• 教学辅助：适合教师或培训师作为ROS课程的配套教材使用。

适配系统与环境配置要求

为了确保你能顺利使用这套资源，建议满足以下系统与环境配置要求：

• 操作系统：推荐使用Linux 18.04或20.04（LTS版本），这是ROS官方支持的主要发行版。
• ROS版本：建议安装ROS Melodic（对应Linux 18.04）或ROS Noetic（对应Linux 20.04）。
• 硬件配置：至少4GB内存，20GB硬盘空间，支持64位系统。
• 依赖工具：确保已安装Python 2.7或Python 3（根据ROS版本需求），以及必要的开发工具如CMake、GCC等。

资源使用教程

1. 下载资源：获取课件及源码后，将其解压到本地目录。
2. 环境准备：确保ROS环境已正确安装并配置。可以通过运行roscore命令测试ROS是否正常运行。
3. 学习课件：按照课件中的顺序，逐步学习ROS的核心概念，如节点、话题、服务、参数服务器等。
4. 运行示例：进入源码目录，使用catkin_make编译后，通过rosrun或roslaunch命令运行示例程序。
5. 动手实践：结合课件中的练习题和源码示例，尝试修改或扩展功能，加深理解。

常见问题及解决办法

问题1：ROS环境未正确配置

• 现象：运行roscore时提示命令未找到。
• 解决办法：检查ROS是否安装成功，并确保已执行source /opt/ros/<版本>/setup.bash命令。

问题2：编译源码时报错

• 现象：使用catkin_make时出现依赖缺失或编译错误。
• 解决办法：根据错误提示安装缺失的依赖包，或检查源码路径是否正确。

问题3：节点无法通信

• 现象：运行节点后，话题或服务无法正常通信。
• 解决办法：检查网络配置，确保所有节点在同一ROS网络中运行，并使用rostopic list或rosservice list命令验证通信状态。

通过这套资源的学习和实践，你将能够快速掌握ROS的核心技能，为后续的机器人开发打下坚实基础。