基于STM32F103C8T6的循迹避障小车项目

1. 适用场景

基于STM32F103C8T6的循迹避障小车项目是一款非常适合初学者和电子爱好者的实践项目。它不仅能够帮助用户快速掌握嵌入式系统开发的基础知识，还能应用于以下场景：

• 教育领域：作为单片机课程或机器人课程的实践案例，帮助学生理解传感器、电机控制和算法设计。
• 竞赛项目：适用于各类电子设计竞赛或机器人比赛，展示学生的创新能力和技术水平。
• 智能家居：可以作为智能家居系统中的移动终端，用于物品搬运或环境监测。

2. 适配系统与环境配置要求

为了顺利完成该项目，用户需要准备以下硬件和软件环境：

硬件要求

• 主控芯片：STM32F103C8T6（核心板或最小系统板）。
• 传感器模块：红外循迹模块、超声波避障模块。
• 电机驱动模块：L298N或TB6612FNG电机驱动模块。
• 电源模块：锂电池或稳压电源（5V-12V）。
• 其他配件：杜邦线、车架、车轮、电机等。

软件要求

• 开发环境：Keil MDK或STM32CubeIDE。
• 编程语言：C语言。
• 调试工具：ST-Link或J-Link下载器。

3. 资源使用教程

步骤1：硬件连接

1. 将红外循迹模块和超声波避障模块连接到STM32的GPIO引脚。
2. 使用电机驱动模块连接STM32的PWM输出引脚和电机。
3. 确保电源模块为所有模块提供稳定的电压。

步骤2：软件配置

1. 在开发环境中新建工程，配置STM32的时钟和GPIO。
2. 编写循迹算法，通过红外传感器检测黑线并控制电机转向。
3. 编写避障算法，通过超声波传感器检测障碍物并调整行驶路径。

步骤3：调试与优化

1. 使用串口调试工具查看传感器数据。
2. 调整PID参数优化小车的运动性能。
3. 测试小车的循迹和避障功能，确保其稳定运行。

4. 常见问题及解决办法

问题1：小车无法正常循迹

• 可能原因：红外传感器灵敏度不足或安装高度不合适。
• 解决办法：调整传感器高度，重新校准阈值。

问题2：避障功能失效

• 可能原因：超声波传感器检测范围设置不当或硬件连接错误。
• 解决办法：检查传感器连接，调整检测距离参数。

问题3：电机转动异常

• 可能原因：电机驱动模块供电不足或PWM信号不稳定。
• 解决办法：确保电源电压稳定，检查PWM信号输出。

通过以上步骤和解决方案，用户可以顺利完成基于STM32F103C8T6的循迹避障小车项目，并从中获得丰富的实践经验。