JetsonNano升级Ubuntu20.04并配置ROS2指南
2025-08-20 01:57:16作者：舒璇辛Bertina
适用场景
Jetson Nano作为NVIDIA推出的边缘AI计算设备，在机器人、计算机视觉和自动驾驶等领域有着广泛应用。然而，官方默认的Ubuntu 18.04系统限制了ROS2等现代机器人框架的使用。本指南专门针对需要在Jetson Nano上运行ROS2 Foxy或更新版本的用户群体，特别适合：
- 机器人开发者和研究人员
- 计算机视觉项目开发者
- 自动驾驶系统集成工程师
- 边缘AI应用开发者
- 教育和研究机构的技术人员
通过升级到Ubuntu 20.04，用户可以获得更好的软件包兼容性、更新的Python 3.8环境以及对ROS2 Foxy的完整支持。
适配系统与环境配置要求
硬件要求
- Jetson Nano开发板：4GB内存版本（2GB版本可能存在性能限制）
- 存储设备：至少32GB的microSD卡（推荐64GB或更大容量）
- 电源适配器：5V/4A直流电源
- 外设：HDMI显示器、USB键盘鼠标、网络连接
软件要求
- 基础系统：Ubuntu 18.04 L4T（JetPack 4.6.1）
- 目标系统：Ubuntu 20.04 Focal Fossa
- ROS2版本：Foxy Fitzroy（与Ubuntu 20.04兼容）
- Python版本：Python 3.8
网络要求
- 稳定的互联网连接用于软件包下载
- 至少5GB可用带宽用于系统升级
资源使用教程
第一步：系统备份与准备
在开始升级前，务必对现有系统进行完整备份。建议使用dd命令或专用备份工具创建系统镜像。
第二步：Ubuntu 20.04升级过程
- 更新现有系统：执行
sudo apt update && sudo apt upgrade确保系统最新 - 修改软件源：将/etc/apt/sources.list中的bionic替换为focal
- 执行系统升级：使用
sudo do-release-upgrade命令开始升级过程 - 解决依赖冲突：根据提示处理可能出现的软件包冲突
第三步：ROS2 Foxy安装配置
- 设置ROS2软件源：添加ROS2 Foxy的官方软件仓库
- 安装核心软件包：
sudo apt install ros-foxy-desktop - 环境变量配置：在.bashrc中添加ROS2环境设置
- 依赖库安装：安装必要的编译工具和开发库
第四步：系统优化与测试
- GPU驱动验证：确保NVIDIA驱动正常工作
- 性能调优：配置交换空间和内存管理参数
- 功能测试：运行ROS2示例程序验证安装成功
常见问题及解决办法
升级过程中断问题
问题描述：系统升级过程中因网络问题或电源中断导致升级失败
解决方案：使用sudo apt --fix-broken install修复损坏的软件包，然后重新执行升级步骤
NVIDIA驱动兼容性问题
问题描述：升级后GPU驱动无法正常工作 解决方案：重新安装JetPack中的NVIDIA驱动组件，或使用社区维护的兼容版本
存储空间不足
问题描述：升级过程中提示磁盘空间不足
解决方案：清理不必要的软件包，使用sudo apt autoremove和sudo apt clean释放空间
ROS2编译错误
问题描述：编译ROS2包时出现依赖错误 解决方案：确保所有开发依赖已安装，特别是Python 3.8相关的开发库
系统性能下降
问题描述：升级后系统运行缓慢 解决方案：优化交换空间配置，关闭不必要的后台服务，调整GPU内存分配
网络连接问题
问题描述：升级后网络设备无法识别 解决方案：检查网络驱动状态，必要时重新安装网络相关软件包
通过本指南，用户可以顺利完成Jetson Nano从Ubuntu 18.04到20.04的升级，并配置完整的ROS2开发环境。虽然这个过程需要一定的技术耐心，但最终获得的现代化开发环境将为机器人项目提供更好的支持基础。
