ABB机器人工件坐标创建指南

适用场景

ABB机器人在工业自动化领域广泛应用，尤其是在需要高精度定位和重复性操作的场景中。工件坐标的创建是机器人编程中的关键步骤，适用于以下场景：

• 装配线：精确控制机器人抓取和放置工件的位置。
• 焊接：确保焊接路径与工件位置完全匹配。
• 喷涂：根据工件形状调整喷涂轨迹。
• 搬运：在物流系统中实现工件的精准搬运。

适配系统与环境配置要求

为了顺利使用本指南创建工件坐标，请确保满足以下系统与环境配置要求：

1. 机器人型号：适用于ABB IRB系列机器人（如IRB 120、IRB 1600等）。
2. 控制器：需配备RobotWare 6.0及以上版本。
3. 软件工具：使用RobotStudio进行离线编程时，版本需与控制器匹配。
4. 硬件要求：
   • 机器人需配备合适的末端执行器（如夹具、焊枪等）。
   • 确保工件表面有清晰的参考点或标记。
5. 环境条件：
   • 工作区域光线充足，便于视觉校准。
   • 避免强电磁干扰，确保信号稳定。

资源使用教程

步骤1：准备工作

• 确保机器人处于手动模式，并已安装末端执行器。
• 在控制器中创建一个新的工件坐标系（Wobj）。

步骤2：定义参考点

• 使用示教器移动机器人，使其末端执行器对准工件的第一个参考点。
• 记录该点的位置数据。

步骤3：校准坐标系

• 重复步骤2，至少记录三个非共线参考点。
• 在控制器中完成坐标系校准，确保误差在允许范围内。

步骤4：验证与调整

• 运行测试程序，检查机器人是否按预期操作。
• 如有偏差，重新校准参考点。

常见问题及解决办法

问题1：坐标系误差过大

• 原因：参考点记录不准确或数量不足。
• 解决办法：增加参考点数量，确保记录时机器人位置精确。

问题2：机器人无法识别工件

• 原因：工件表面标记不清晰或光线不足。
• 解决办法：优化工件标记，调整工作区域照明。

问题3：程序运行时坐标系偏移

• 原因：工件固定不牢固或机器人基座松动。
• 解决办法：检查工件固定装置和机器人基座，确保稳定性。

通过本指南，您可以高效完成ABB机器人工件坐标的创建，为后续自动化任务奠定坚实基础。