LeGO-LOAMUbuntu20.04下的编译与运行分享

1. 适用场景

LeGO-LOAM是一款轻量级的地面优化激光里程计与建图（LOAM）算法，广泛应用于机器人导航、自动驾驶和环境建模等领域。本文主要针对在Ubuntu 20.04系统下编译与运行LeGO-LOAM的需求，为开发者提供一份详细的指南。

2. 适配系统与环境配置要求

系统要求

• 操作系统：Ubuntu 20.04 LTS（推荐）
• ROS版本：ROS Noetic（必须）
• 硬件配置：
  • 建议至少4核CPU
  • 8GB以上内存
  • 支持CUDA的NVIDIA显卡（可选，但推荐用于加速）

依赖环境

• ROS基础包：确保已安装ROS Noetic的基础包和依赖。
• PCL库：点云库（PCL）1.10或更高版本。
• Eigen库：线性代数库，建议使用3.3.7或更高版本。
• GTSAM库：用于优化和建图，建议安装4.0.0或更高版本。

3. 资源使用教程

步骤1：安装依赖

在终端中运行以下命令安装必要的依赖：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y ros-noetic-pcl-ros ros-noetic-velodyne ros-noetic-tf2-sensor-msgs

步骤2：克隆并编译LeGO-LOAM

1. 创建一个ROS工作空间（如果尚未创建）：

   mkdir -p ~/lego_loam_ws/src
   cd ~/lego_loam_ws/src
   

2. 克隆LeGO-LOAM代码到工作空间：

   git clone [LeGO-LOAM仓库地址]
   

3. 返回工作空间根目录并编译：

   cd ~/lego_loam_ws
   catkin_make -j1
   

步骤3：运行LeGO-LOAM

1. 启动ROS核心：

   roscore
   

2. 在新的终端中运行LeGO-LOAM节点：

   source ~/lego_loam_ws/devel/setup.bash
   roslaunch lego_loam run.launch
   

4. 常见问题及解决办法

问题1：编译时出现依赖错误

原因：缺少必要的ROS包或库。
解决办法：确保已安装所有依赖项，并检查ROS环境变量是否正确配置。

问题2：运行时点云数据无法显示

原因：可能是ROS话题未正确订阅或发布。
解决办法：使用rostopic list检查话题是否正常，并确保传感器数据已正确发布。

问题3：性能不佳

原因：硬件配置不足或未启用GPU加速。
解决办法：升级硬件或检查CUDA配置是否启用。

通过以上步骤和解决方案，开发者可以顺利在Ubuntu 20.04下编译和运行LeGO-LOAM，为机器人导航和建图任务提供强大的支持。