STM32F103HAL库驱动SG90舵机代码

适用场景

SG90舵机是一种小型、低成本的舵机，广泛应用于机器人、遥控模型、自动化控制等领域。通过STM32F103系列微控制器结合HAL库驱动SG90舵机，可以实现精准的角度控制，适用于以下场景：

• 机器人关节控制
• 智能家居设备（如窗帘、门锁）
• 教学实验与原型开发
• 自动化控制系统

适配系统与环境配置要求

硬件要求

• STM32F103系列开发板（如STM32F103C8T6）
• SG90舵机
• 电源模块（确保舵机供电稳定）
• 杜邦线若干

软件要求

• STM32CubeMX（用于生成HAL库代码）
• Keil MDK或STM32CubeIDE（开发环境）
• 舵机控制相关库文件

资源使用教程

1. 初始化配置

   • 使用STM32CubeMX配置定时器（如TIM2）为PWM输出模式。
   • 设置PWM频率为50Hz（SG90舵机标准控制信号频率）。
   • 生成代码并导入开发环境。

2. 代码实现

   • 在生成的代码中，编写PWM占空比控制函数，调整舵机角度。
   • 示例代码片段：

     void Set_Servo_Angle(uint16_t angle) {
         uint16_t pulse = (angle * 10) + 500; // 转换为PWM脉冲宽度
         __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim2, TIM_CHANNEL_1, pulse);
     }
     

3. 测试与调试

   • 连接舵机信号线至开发板PWM输出引脚。
   • 调用角度控制函数，观察舵机转动是否平滑。

常见问题及解决办法

1. 舵机不转动

   • 检查电源是否稳定，确保舵机供电电压为5V。
   • 确认PWM信号频率是否为50Hz。

2. 舵机抖动或角度不准

   • 调整PWM占空比范围，确保脉冲宽度在500-2500μs之间。
   • 检查代码中角度转换公式是否正确。

3. 开发板无法输出PWM信号

   • 确认定时器配置是否正确。
   • 检查引脚复用功能是否启用。

通过以上步骤，您可以轻松实现STM32F103HAL库对SG90舵机的驱动控制，为您的项目提供灵活的角度控制方案。