基于STM32的智能小车作品循迹避障蓝牙上

1. 适用场景

基于STM32的智能小车作品是一款集循迹、避障和蓝牙控制功能于一体的嵌入式开发项目，非常适合以下场景：

• 嵌入式学习与实践：适合初学者和进阶开发者学习STM32开发、传感器应用及无线通信技术。
• 竞赛与展示：可用于科技竞赛、课程设计或毕业设计，展示硬件与软件的结合能力。
• 智能家居与机器人：作为智能家居的一部分或小型机器人原型，探索自动化控制的可能性。

2. 适配系统与环境配置要求

为了顺利运行该项目，需要满足以下系统与环境配置要求：

硬件要求

• 主控芯片：STM32系列开发板（推荐使用STM32F103C8T6）。
• 传感器模块：红外循迹模块、超声波避障模块、蓝牙模块（如HC-05）。
• 电机驱动模块：L298N电机驱动模块。
• 电源：锂电池或稳压电源（5V-12V）。
• 其他：杜邦线、面包板、小车底盘及轮子。

软件要求

• 开发环境：Keil MDK或STM32CubeIDE。
• 编程语言：C语言。
• 调试工具：ST-Link下载器或串口调试工具。

3. 资源使用教程

步骤1：硬件连接

1. 将STM32开发板与电机驱动模块连接，确保电机驱动模块能正确控制小车电机。
2. 连接红外循迹模块和超声波避障模块至STM32的GPIO引脚。
3. 将蓝牙模块连接到STM32的串口引脚（如USART1）。

步骤2：软件开发

1. 使用Keil或STM32CubeIDE创建新工程，配置STM32的时钟、GPIO和串口。
2. 编写循迹算法，通过红外模块检测黑线并调整小车方向。
3. 实现避障功能，当超声波模块检测到障碍物时，小车自动停止或转向。
4. 集成蓝牙控制功能，通过手机APP发送指令控制小车运动。

步骤3：调试与优化

1. 使用串口调试工具检查传感器数据是否正常。
2. 调整PID参数优化循迹效果。
3. 测试蓝牙通信的稳定性，确保指令传输无误。

4. 常见问题及解决办法

问题1：小车无法循迹

• 可能原因：红外模块灵敏度不足或安装高度不合适。
• 解决办法：调整红外模块的高度，重新校准阈值。

问题2：避障功能失效

• 可能原因：超声波模块未正确初始化或检测距离设置不合理。
• 解决办法：检查超声波模块的接线，调整检测距离阈值。

问题3：蓝牙连接不稳定

• 可能原因：蓝牙模块供电不足或波特率设置错误。
• 解决办法：确保蓝牙模块供电稳定，检查STM32与蓝牙模块的波特率是否一致。

问题4：电机不转动

• 可能原因：电机驱动模块未正确供电或控制信号错误。
• 解决办法：检查电机驱动模块的电源和信号线连接，确保PWM信号正常输出。

通过以上步骤和解决方案，您可以顺利完成基于STM32的智能小车项目，并享受嵌入式开发的乐趣！