基于STM32F103ZET6的循迹小车项目

适用场景

基于STM32F103ZET6的循迹小车项目是一款非常适合嵌入式系统学习和实践的项目，尤其适合以下场景：

1. 嵌入式开发初学者：通过该项目可以快速掌握STM32系列单片机的开发流程，包括GPIO控制、PWM输出、ADC采集等基础功能。
2. 机器人爱好者：循迹小车是机器人领域的经典入门项目，能够帮助理解传感器数据处理和电机控制的基本原理。
3. 教学实验：该项目可以作为高校或培训机构的教学案例，帮助学生理解嵌入式系统的实际应用。

适配系统与环境配置要求

硬件要求

• 主控芯片：STM32F103ZET6（基于ARM Cortex-M3内核）。
• 传感器模块：红外循迹模块（如TCRT5000）。
• 电机驱动模块：L298N或TB6612FNG。
• 电源模块：7.4V锂电池或5V稳压电源。
• 其他配件：杜邦线、面包板、车轮、电机等。

软件要求

• 开发环境：Keil MDK或STM32CubeIDE。
• 编程语言：C语言。
• 调试工具：ST-Link或J-Link仿真器。

资源使用教程

1. 硬件连接

• 将红外循迹模块的输出引脚连接到STM32的GPIO输入引脚。
• 将电机驱动模块的控制引脚连接到STM32的PWM输出引脚。
• 确保电源模块为所有模块提供稳定的电压。

2. 软件开发

1. 初始化配置：使用STM32CubeMX生成初始化代码，配置GPIO、PWM和ADC模块。
2. 传感器数据处理：编写代码读取红外传感器的信号，判断小车的行驶路径。
3. 电机控制：根据传感器数据调整PWM占空比，控制电机转速和方向。

3. 调试与优化

• 使用串口打印调试信息，实时监控传感器数据。
• 调整PID参数，优化小车的循迹效果。

常见问题及解决办法

1. 小车无法启动

• 可能原因：电源未接通或电压不足。
• 解决办法：检查电源连接，确保电压符合要求。

2. 循迹效果不稳定

• 可能原因：红外传感器灵敏度不足或安装位置不当。
• 解决办法：调整传感器高度，或更换灵敏度更高的传感器。

3. 电机转动异常

• 可能原因：电机驱动模块接线错误或PWM配置不正确。
• 解决办法：检查电机驱动模块的接线，重新配置PWM参数。

4. 程序下载失败

• 可能原因：仿真器连接异常或芯片未正确复位。
• 解决办法：检查仿真器连接，确保芯片处于可编程状态。

通过以上步骤，您可以顺利完成基于STM32F103ZET6的循迹小车项目，并在实践中掌握嵌入式开发的核心技能。